Справочно-аналитическая энциклопедия

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Вы находитесь здесь: База Знаний » project » Mini How-to/wiki по самодельным квадрокоптерам и трикоптерам (в т.ч. MultiWii)
project:copter

Содержание

Mini How-to/wiki по самодельным квадрокоптерам и трикоптерам (в т.ч. MultiWii)

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876 http://cdn.shopify.com/s/files/1/0061/4502/files/MultiWiiCopter-Acc-trimming.gif

Мозг

Выбрать из:

Seeeduino mega

ссылка

Pipo ISU v2

Pipo ISU v2 $95.00

Board contains:

  • Atmega328 MCU>
  • 3-axis MEMS Gyro
  • 3-axis MEMS Accelerometer
  • 3-axis Magnetometer (Compass)

Датчики

Посчитал:
ardu mega+ wmp + nunchuk = $45 (ebay)
1 H1011A - 10X6 Propellers (5Pcs/Bag) $2.40
1 HK-T6A-M2 - Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2 (Mode 2) $22.99
4 DT750 - hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750k.. $35.96
1 H1012A - 10x6R Propellers (Counter Rotating) (5Pc.. $3.04
1 Accucel8150 - Turnigy Accucel-8 150W 7A Charg.. $42.44
1 T5000.3S.20 - Turnigy 5000mAh 3S 20C Lipo Pack $21.98
4 TR_P18A - TURNIGY Plush 18amp Speed Controller $44.20
доставка $59
попробую тоже посчитать свой нынешний вариант (частично китайский нонейм)
seeduino mega + wmp + nk = $43 + $9.67 + $6.62 = $59.29
пропеллеры (5 штук) = $3.30
контроллеры Mystery 30A = 3*$8.99 = $26.97
моторы Mystery 1800kv = 3*$8.99 = $26.97
рама из штатива = примерно $25
сервомоторчик = $3.98
аккумулятор = примерно $20
зарядник для аккумулятора = $38.18
баззер для аккумулятора = $3.44
пульт: seeeduino + 433Mhz rfkit = $22.50 + $4.90 = $27.40

ИТОГО: $234,53 (доставка бесплатная) ~ 7300р

Глеб во первых прийми мои поздравления. правда на глаз как я вижу у тебя слабенькая «Р» попрбуй поднять.На счёт конроллеров советую ни на каких вертолетных режимах не летать,и особенно тормоз и резкий газ на моих НК30 плохо пошло.Но обязательно нужно выстовить все контроллеры под одну точку старта. На мои НК это настраивается так.- 1.Подклучи контроллер к приённику (тротелу). 2.Включи передатчик и стик тротела поставь на полный газ.(тример на середине). 3.Запитай контроллер с движком но без пропеллера.После подключения к питанию движёк начнёт пищать. 4.Сразу после 4 первых писков,опусти стик тротела вниз(тример не трогай).Контроллер сообщит 2мя писками о настройке. 5.Повторить такую настройку со всеми контроллерами. 6.Может после этого прийдётся регулировать в ардуинке тротел_мин. П.С.Сразу видно кто на симе тренеруется,а кто нет,может это нудно,но советую всётаки отработать на симе хотябы висение.Извеняюсь за доставучесть.

Разводска для подключения моторчиков: http://www.1hoch4.net/shop/product_info.php?products_id=47

Я поставил всю плату MultiWii на поролоновую губку (кстати, клеить к ней текстолитовые ушки и площадки очень удобно полиуретановым пенящимся клеем Регент - спасибо Barim'у за него !). Также снял белые трубки на концах лучей, как советовал Hatuul.

Попробуйте активировать моторы. Троттел в ноль, ролл вправо(или влево?), короче загорится лед от 13 ноги, моторы должны начать медленно вращаться. Сам чайник, Сначала у меня случайно моторы так включились, а потом прочитал в форуме. В этой ветке все это есть, только найти трудно.

Положение всех стиков должно быть выставлено на 125%,иначе проблема.

значит не определился (надло играться с частотой и интерливингом, у меня на меге заработало когда частота 400 и 4000 параметр интерливинг)… а где данные с гира?

Винтики, гаечки, шайбочки M3. Жидкость Локолайт синяя (на винтик капнул, гайку навернул, никакая вибрация не открутит), продается в автомагазинах. Двухсторонний скотч SUPER (типа 3M).

прежде чем тримиировать надо инициализировать аксель (питч до конца вниз, газ в макс, руддер до конца влево) на ровной поверхности, чтобы коптер был по уровню горизонта.

Гайки для стоек М3

Для паяльника

  • A08MSET стружка в контейнере
  • ZD-10M держатель платы с подст.для паяльника и лупой
  • EFD Flux Plus
  • губка для очистки паяльных жал

Магазин http://www.voltmaster.ru/contacts_shops.html

  • гайка с пластиком фиксатором

Разные радио комплектующие

Ништяки

Q: Нунчак на акселе mma7660, при неподвижном коптере шумит ROLL и PITCH (цифры бегают в GUI от -10 до 10), поправил как killmouse 

accADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[3]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>4)&0x2))/7 ); accADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[2]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>3)&0x2))/7 ); accADC[YAW] = - ( (((rawADC_WMP[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>5)&0x6))/7 );
  1. 1. сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
  2. при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
  3. при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную. Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.
  4. 2. Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту. А это как правильно калибровать нунчак.
  5. 3. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.

пид регулирование

Термины

  • Тротл- газ - обычно 3 канал
  • yaw - поворот в горизонтальной плоскости (рудер) - обычно 4 канал
  • roll - наклон влево - вправо (элероны) - обычно 1 канал
  • pith - наклон вперед назад - обычно 2 канал
  • mode - на любой свободный канал на двух, трехпозиционный переключатель (режим стабилизации с акселем).

Калибровка регуляторов моторов ESC

имхо у всех примерно одинаково, втыкаем esc в приемник, на пульте газ на максимуме, втыкаем питание esc - оно своеобразное пропикает, газ в минимум - еще раз пропикает и будет откалибровано… и еще там кучку параметров надо менять, если регули позволяют

project/copter.txt · Последнее изменение: 2017/03/23 21:59 — 127.0.0.1
Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki