Инструменты пользователя

Инструменты сайта


project:copter

Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

Ссылка на это сравнение

Предыдущая версия справа и слеваПредыдущая версия
Следующая версия
Предыдущая версия
project:copter [2011/06/22 20:18] arturproject:copter [2017/03/23 21:59] (текущий) – внешнее изменение 127.0.0.1
Строка 10: Строка 10:
   * http://rcwiki.ru/index.php/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:%D0%9C%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%BB%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%8B   * http://rcwiki.ru/index.php/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:%D0%9C%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%BB%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%8B
   * http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27 - problem with oversensitive WMP with ITG3205 gyro on IN&PA-V1.6B PCB board   * http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27 - problem with oversensitive WMP with ITG3205 gyro on IN&PA-V1.6B PCB board
 +  * http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=8&t=145 - прямое подключение нунчака + питание от WMP
   * распиновка http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17633387&postcount=10627   * распиновка http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17633387&postcount=10627
 +  * http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
 +  * http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirates#.D0.9F.D0.BE.D0.B4.D0.B3.D0.BE.D1.82.D0.BE.D0.B2.D0.BA.D0.B0_.D0.BA_.D0.BF.D0.BE.D0.BB.D0.B5.D1.82.D1.83
 +  * http://forum.rcdesign.ru/f123/thread232641-13.html#post2634832 - FAQ мегапират
 +  * http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=7&t=363&start=30 - настрйока пидов для удержаняи высоты
 +  * http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574-39.html#post2503682 - подключение светодиодов
  
 ===== Мозг ===== ===== Мозг =====
Строка 149: Строка 155:
 <code>accADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[3]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>4)&0x2))/7 ); accADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[2]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>3)&0x2))/7 ); accADC[YAW] = - ( (((rawADC_WMP[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>5)&0x6))/7 );</code> <code>accADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[3]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>4)&0x2))/7 ); accADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[2]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>3)&0x2))/7 ); accADC[YAW] = - ( (((rawADC_WMP[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>5)&0x6))/7 );</code>
  
 +  * акселерометр в центр коптера
 +  * http://www.goodluckbuy.com/ultrasonic-wave-detector-ranging-module-distance-sensor.html
 +  * http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17633387&postcount=10627
  
 +
 +  - 1. сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
 +  - при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
 +  - при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную. Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.
 +  - 2. Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту. А это как правильно калибровать нунчак.
 +  - 3. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
 +
 +  * http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574-46.html#post2532574 - подключением моих
 +  * http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574-46.html#post2532898 - подключение по феншую
 +
 +
 +
 +  * 2 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11324
 +  * 6 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247
 +  * 2 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11325
 +  * 5 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9483
 +  * 1 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8934
 +  * 2 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11333
 +  * 1 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7028
 +  * 1 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8992
 +  * 1 = http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10561
 +
 +
 +
 +пид регулирование
 +
 +  * http://biblioteka.cc/topic/75424-%D0%BF%D0%B8%D0%B4-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5-%D0%BF%D0%B8%D0%B4-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80-%D0%BD%D0%B0-%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%BA%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA/
 +  * http://pidcontrol.narod.ru/
 +  * http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
 +  * http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17215161&postcount=7460
 +
 +
 +
 +  * How to trim your Copter = http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17842263&postcount=12
 +
 +
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9012
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9782
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9087
 +
 +
 +  * 2x http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9012
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12315
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6369
 +  * 2x http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12839
 +  * http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6974
 +  * Потом: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6368__Hex_locknuts_M3_10pc.html
 +  * http://www.ebay.com/sch/m.html?_nkw=nylon&_sacat=0&_odkw=&gbr=1&_fcid=168&_osacat=0&_clu=2&_armrs=1&_ssn=giorgio11185 - нейлоновые ништяки
 +
 +====== Термины ======
 +
 +  * Тротл- газ - обычно 3 канал
 +  * yaw - поворот в горизонтальной плоскости (рудер) - обычно 4 канал
 +  * roll - наклон влево - вправо (элероны) - обычно 1 канал
 +  * pith - наклон вперед назад - обычно 2 канал
 +  * mode - на любой свободный канал на двух, трехпозиционный переключатель (режим стабилизации с акселем). 
 +
 +
 +====== Калибровка регуляторов моторов ESC ======
 +
 +имхо у всех примерно одинаково, втыкаем esc в приемник, на пульте газ на максимуме, втыкаем питание esc - оно своеобразное пропикает, газ в минимум - еще раз пропикает и будет откалибровано... и еще там кучку параметров надо менять, если регули позволяют
  
project/copter.1308759523.txt.gz · Последнее изменение: 2017/03/23 21:57 (внешнее изменение)

Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki